查尔斯·塞贝尔是美国早期的直升机设计师之一。他曾在贝尔公司任职，并在第二次世界大战期间为军事航空做出了重要贡献。战后，塞贝尔选择离开贝尔公司，转而加盟波音公司。在1948年，他凭借在堪萨斯州的地方投资者的支持，创建了塞贝尔直升机公司（Seibel Helicopter Company），这一举措标志着他进入了直升机制造行业的新阶段。
公司成立后，塞贝尔迅速启动了对塞贝尔S-4轻型直升机的开发工作。这款直升机是在先前的塞贝尔S-3直升机基础上进行改进和设计的，研制过程相对顺利，展现了团队的专业能力和高效协作。
S-4直升机的结构相对简陋，主要采用焊接钢管进行制造。在许多相关文献中，S-4常被描述为拥有上下两层甲板的设计。下层甲板相对较长，前部设有单人驾驶舱，配有一块大面积的挡风玻璃，确保飞行员拥有良好的视野。后部则是低矮的乘员舱/货舱，乘客或货物的进出都集中在后方。不得不指出，这个舱室非常狭窄，乘客在其中仅能选择坐姿。
展开剩余69%乘员舱的顶部设有上层甲板，那里安装着发动机、变速箱和油箱等关键部件。尾部则延伸出一根细长的尾梁，尾梁的末端配有尾桨。主旋翼的设计则直接沿用了S-3直升机的双桨叶式结构，这是一种早期的旋翼设计。直升机的主要结构重量和有效载荷均位于桨毂下方的重心上，飞行员通过调整直升机的重心来操作前进、左右倾斜等飞行动作。
首架S-4直升机被命名为S-4A，1949年建造的第二架S-4B在多个方面有所改进。与第一架相比，S-4B在起落架方面将三点轮式改为滑橇式，驾驶舱宽度也得到了增加，可以容纳并排坐着的两名飞行员，此外，发动机也升级为功率更强的莱康明O-290B型号。
S-4直升机并没有封闭的舱室结构，尽管在一些照片中可以看到类似蒙皮的外观，其实那些仅仅是可卷起或拆卸的织物或透明塑料板，类似窗帘的设计并没有给整机带来太多保护。在1949年1月，S-4顺利完成了首飞，并在次年4月获得了美国民航局的民用认证。与此同时，美国陆军也对该直升机产生了兴趣，随后订购了两架进行测试和评估，编号为YH-24，序列号为51-5112和51-5113。
诚然，S-4直升机的结构确实坚固且可靠，其独特的造型使其在制作成本方面具有一定的优势。然而，军方并未对这款直升机表现出足够的兴趣。在测试后，陆军认为该直升机体积过小，有效载荷不足，无法满足军用需求，因此在1952年决定放弃塞贝尔S-4轻型直升机项目。
塞贝尔S-4轻型直升机的空重为435千克，最大起飞重量则为699千克。机长达8.48米，飞行高度为3米，旋翼直径为8.877米，旋翼面积为61.9平方米。该直升机的最大飞行速度可达每小时105公里，巡航速度约为每小时93公里，最大航程为158公里，最大升限为1300米，能够搭载一名飞行员和一名乘客。
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